Erstmals urkundlich erwähnt wird Rutesheim im Jahre 767 als "Villa Rothmaresheim in pago Enzigowe" (Enzgau) im Codex des Klosters Lorsch an der Bergstraße. Damals schenkte hier ein gewisser Hildemar dem Kloster Lorsch einen Hof mit 40 Jaucherten Ackerlandes (Cod. Laur. nr. 2399). Damit ist Rutesheim der älteste urkundlich erwähnte Ort im früheren Kreis Leonberg.

Um 1100 erschien zum ersten Mal auch die Kirche. An das Eigentum der Kirche erinnern der "Widdumhof" und die "Pfarräcker", an die Herrschaft, die bis in die Mitte des 19. Jahrhunderts abgabefreien Güter des "Hofrains" und die "Fronmaier"; deren Vorfahren waren Verwalter des ritterlichen Gutes, so wie die "Widmaier" der priesterlichen.

Die Landesregierung von Baden-Württemberg hatte am 22. Januar 2008 beschlossen, Rutesheim zum 1. Juli 2008 die Bezeichnung "Stadt" zu verleihen. Am 26. Juni 2008 übergab Ministerpräsident Oettinger in einem feierlichen Festakt die Stadturkunde.

Die methodistische Tradition der Gemeinde Rutesheim hatte ihren Ursprung in Heimsheim. 1868…